En las excavaciones arqueológicas realizadas dentro de las Grutas de Cacahuamilpa han encontrado restos de seres humanos, vasijas y objetos de obsidiana que datan de tiempos muy anteriores a la Conquista, cuando el culto a las cavernas era común y que aún perdura en algunas zonas indígenas del estado de Guerrero. Así lo escribió Fernán González de la Vara.

Fue en el siglo XIX cuando empezaron las visitas de nobles y estadistas.

Por ejemplo, en 1834, Jean Baptiste Louis Gros, conocido como el Barón de Gros, quien encabezaba la Legación de Francia en México, realizó una breve exploración e hizo una pintura de la cueva.

La Marquesa de Calderón de la Barca visitó la cueva en 1841, guiada por Manuel Sáinz de la Peña y Miranda. Posteriormente la emperatriz Carlota, en 1865, justo cuando Bilimek hacía sus estudios de Bioespeleología en la caverna.

Varios presidentes mexicanos, también con sus distinguidos acompañantes, hicieron visitas oficiales a las grutas, entre ellos Sebastián Lerdo de Tejada y Lázaro Cárdenas del Río, quien expidió en 1936 el decreto para crear el Parque Nacional Cacahuamilpa. En 1922 empezaron las exploraciones sistemáticas en la cavidad, a cargo de Cándido Bolívar y Federico Bonet con el Grupo Espeleológico Mexicano.

Cacahuamilpa se abrió al público en 1920 y cuenta con el servicio de guía desde 1968, para un recorrido de casi 2000 metros de longitud, el cual se realiza por un andador o banqueta, adecuado al tamaño de las bóvedas y al volumen de turistas que la visita diariamente. Su anchura es variable pero en algunas partes alcanza los 100 metros. Desde las primeras horas del día pueden encontrarse en su interior muchos grupos de 25 personas cada uno, simultáneamente, en distintos puntos de la gruta sin estorbarse unos a otros.

González de la Vara agrega que hoy en día el recorrido de esta maravilla está completamente pavimentado e iluminado, se han puesto barandales en los pocos pasos difíciles y hay un espacio para conciertos. No obstante su adaptación para el turismo, las grutas siguen inspirando una profunda admiración y respeto por su tamaño y belleza.

Sigue siendo muy impresionante para el turista común atravesar la galería que contiene tiene enormes espeleotemas de 40 metros de altura. Una de estas formaciones llamada La Botella y es quizá la favorita para las fotos. Los techos de sus amplísimas bóvedas se levantan a 80 metros por encima del suelo.

La parte turística de Cacahuamilpa es apenas un tramo menor de un sistema subterráneo que corre por debajo de los cerros de La Corona, El Jumil, Las Bocas y Temazol, casi en el vértice donde se unen los estados de México, Guerrero y Morelos, concluye González de la Vara. En la actualidad estas grutas reciben anualmente a 350,000 turistas entre locales, nacionales y extranjeros.